四十万骑兵围困。汉军被困七日，粮草渐尽，情况危急。
刘邦着急地问陈平：“先生可有妙计解围？”
陈平沉思后说：“陛下，可派人贿赂匈奴阏氏，或许能有转机。”
陈平派人贿赂匈奴阏氏，阏氏劝说冒顿单于：“两主不相困，汉军恐有后援，再战对我们不利。”
冒顿单于本就忌惮汉军后续援军，遂解围一角。刘邦趁机率部突围，狼狈撤回长安。
经此一役，刘邦深知汉朝国力难以与匈奴正面抗衡，于是采纳娄敬的建议，实行和亲政策。
娄敬进言：“陛下，当前国力不宜与匈奴开战，可将宗室之女封为公主，远嫁匈奴单于，同时送去财物，以换边境和平。”
刘邦无奈点头：“也只能如此了。”
他将宗室之女封为公主，远嫁匈奴单于，同时每年送去大量的丝绸、粮食等财物。匈奴接受和亲后，边境暂时恢复和平，为汉朝赢得了休养生息的时间。
刘邦晚年，宠爱戚夫人，欲废太子刘盈，改立戚夫人之子刘如意。此事遭到大臣们的强烈反对。
周昌坚决反对：“陛下欲废太子，臣期期不奉诏！”
刘邦不悦：“太子生性懦弱，如意更像我，我意已决。”
张良为吕后出谋划策，请来商山四皓辅佐刘盈。一次宴会上，刘邦见刘盈身后跟着四位白发苍苍的老者，得知是商山四皓，大为惊讶。
刘邦问四皓：“我多次请诸位出山，诸位避而不见，为何如今却追随太子？”
四皓答：“陛下轻慢士人，太子仁厚，礼贤下士，故我等来辅佐。”
刘邦意识到刘盈羽翼已丰，废立之事已难以成行。
公元前195年，刘邦在讨伐英布的战争中身负重伤，病情日益加重。吕后请来良医，刘邦却拒绝治疗。
吕后哭着说：“陛下，良医在此，定能治好您的病，您不能放弃啊！”
刘邦苦笑道：“生死有命，非人力可改。我以布衣之身得天下，已无憾事。”
弥留之际，吕后问他：“陛下百岁后，萧相国即死，令谁代之？”
刘邦答：“曹参可。”
吕后又问曹参之后，刘邦说：“王陵